本简短教程的目的是展示一种独特的爬墙方法，并说明1-DOF机械手(不包括夹具)的双重功能在技术上是3-DOF，因为机器人框架是移动/旋转的。
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规则基本上是这样的:
收集和取回未知大小/重量的物体。
电池容量严重受限。
机器人可以遥控。
允许的机器人高度/长度/宽度限制
规范
该机器人使用HS-311伺服机构来驱动料斗，一个改进的HS-805BB用于1-DOF机械手，一个伺服机构用于机器人手爪末端执行器，两个改进的伺服机构用于差动传动系统。
铲斗由弯曲的铝金属板制成，车架由铝原材料铣削和CNCe制成。
水桶里用了一种特殊形状的泡沫，防止里面的物体在爬墙时滚出。
1)两侧车轮通过正时皮带连接，用于坦克行驶。
2)橡胶带用作皮带张紧器。
3)四个轮子是数控加工定制的。
4)传送带材料由于其高摩擦性能而粘在轮子和夹具上。
5) RC接收器天线，缠绕以避免缠绕。
控制器和驱动器
遥控器是Hitec Laser 6(有6个通道)，每个通道分别控制每个伺服。
遥控机器人的灵活性很大程度上取决于驾驶员的技能。如果你曾经参加过遥控机器人比赛，那么驾驶员的技能将会显著影响机器人的表现。练习，练习，练习。确切地知道你的机器人将如何表现。你也应该在真实的环境中练习。我们甚至自己重建了测试流程，对机器人所做的一切进行计时以优化速度，并突破极限，看看机器人能做什么。在视频中，我用两只手同时操作遥控器上的五个伺服系统，这需要很多个小时的练习。但是一切都有了回报。
在我们重新创建的测试课程中，墙上的原型版本图像:
从视频中你可能不知道这一点，但当它爬墙时，手臂是用来平衡重量转移的——而不仅仅是一个升降机构。在攀爬的过程中，爪子也必须张开，以免折断。
在我们知道手臂的重量变化特征之前，这个由塑料制成的早期原型试图爬墙。尴尬的是，篮子被意外放下，机器人在过来的路上被卡住了。这个版本的抓钩由尼龙制成，在攀爬过程中会断裂。
困难
有两个主要的困难。首先传送带的材质，再加上凹槽传动的摩擦问题，使得地毯的铺设非常困难。在视频的最后，你会注意到机器人在转身时做着奇怪的舞蹈动作。这是司机试图弥补这个问题的技巧。另一个主要问题是臂扭矩。我们做了很多努力，让手臂非常轻，但足够结实，可以支撑机器人爬墙时的重量。如果你打算自己做一个，一定要先做力矩臂计算，确保足够强。我们必须使用外部齿轮来降低伺服速度，以获得足够的扭矩。
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